Передняя и задняя линия в волейболе

Объясните конкретнее правила передней и задней зоны. Как мне рассказывали, что нельзя игроку задней зоны заходить в пределы передней и наоборот, но я часто наблюдаю, как, например, игроки с передней линии участвуют в приёме мяча с подачи (все 5-6 человек на задней линии готовятся принимать) или как нападающий с передней линии разбегается с задней линии для удара. Как это работает?