обязан ли младший воспитатель взять ребенка под свою ответственность если его не забрали родители

Можно, но сам воспитатель несет ответственность за сохранность жизни и здоровья ребенка. Это прописано как в его должностных инструкциях, так и в инструкциях по охране жизни и здоровья детей.
По закону сдать в отделение милиции.
Но конечно, дождется родителей, ведь он несет за ребенка ответственность. Но взрослые должны понимать, что тем самым они наказывают воспитателя, задерживая его личное время.
Бывало, что забирали детей к себе домой, предупредив охранника детсада.